国家知识产权局信息显示，西安精动微电机科技有限公司申请一项名为“一种基于障碍函数的机器人关节自适应超螺旋观测方法”的专利，公开号CN122159736A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于障碍函数的机器人关节自适应超螺旋观测方法，属于机器人关节驱动与电机无感控制技术领域。该方法面向采用永磁同步电机的机器人关节模组，构建超螺旋观测器，并设计基于障碍函数的分段自适应增益律，对观测器参数进行在线调节，使位置、转速估计误差能够快速在有限时间内收敛至预设区域，且无需预先已知扰动上界；其中，在误差较大阶段提高观测增益以加快收敛速度，在误差进入边界区域后自适应降低增益以抑制抖振，从而兼顾快速性与平滑性。该方法能够减少机器人关节模组对位置传感器的依赖，提升模组结构紧凑性与可靠性，降低观测抖振，并提高突加负载和参数摄动条件下的位置、转速估计精度。

天眼查资料显示，西安精动微电机科技有限公司，成立于2021年，位于西安市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本352.9412万人民币。通过天眼查大数据分析，西安精动微电机科技有限公司专利信息10条。

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